Esto termino….mi proyecto a llegado a su fin, lo que significa que soy Ingeniero Técnico en informática de sistemas, por fin!!

He colgado en youtube los videos que puse el dia de la presntación delante del tribunal, asi que creo que lo correcto es ponerlos aqui también ya que este ha sido mi canal publicitario 😀

Primero un video de una ejecución del filtro de partículas utilizando dos métodos de optimización que hemos denominado plantillas ponderadas y elitismo. (si quereis saber como funcionan, pues preguntad)

Ahora un video, que prueba la eficacia del método de reconocimiento gestual ideado para la aplicación.

Los mejores videos vienen a partir de aqui, el primero muestra como nos acercamos a la universidad y cambiamos el tipo de mapa.

Este segundo muestra el camino entre la Universidad Rey Juan Carlos de Mostoles y la de Alcorcon.

El último video demostrativo, nos lleva desde la Universidad de Mostoles hasta el rio Sena en París.

Por último un video que demuestra que lo realizado es algo similar a un ratón gestual.

Un saludo a todos y hasta la vista!!

Buenas noches y buena suerte!!

Buenas, despues de……….mucho tiempo, vuelvo a escribir en el blog para dejar constancia de mis avances en el pfc. A pasado tanto tiempo que esto era casi un blog fantasma, y aunque es lo que parece, no he estado tocandome las castañuelas…

Escribo esta entrada para enseñaros lo que practicamente va a ser el proyecto. Al final la interfaz se ha ido complicando cada vez más y me ha dado verdaderos quebraderos de cabeza, pero estoy bastante orgulloso del resultado obtenido ( aviso para el resto del post : mis abuelas no entienden de informática, asi que los halagos me los hago yo).

Voy a explicar brevemente en que consiste el video que vereis, si le dais al play, despues del chorizo de letra. Al final decidí que la mejor manera para detectar el tamaño de la mano, era que me lo diera el usuario, asi que al principio utilizando las teclas w,e se ajusta el ancho, y usando h,j se ajusta el alto. Una vez hecho esto, mi programa, que es mu listo, sabe el numero de pixeles de piel que tiene la parte de arriba de la mano cuando está cerrada. Basandome en esta medición reconoceré los otros 4 estados:

• La mano extendida. Si el número de pixeles de la parte superior de la mano (cajita azul en el video) se situa entre el 80% y el 60% del total del umbral calculado al principio, la mano esta extendida, y esto corresponderá a un evento click.
• El dedo de la parte izquierda extendido. Si el número de pixeles en la parte izquierda de la cajita azul es mayor del 10% y en la parte derecha menor del 5%, quiere decir que el dedo de la parte izquierda está extendida, por lo tanto se desata otro evento : zoom in.
• El dedo de la parte derecha extendido. Igual que el evento anterior, pero al reves. Esta asociado al zoom out.
• Mano cerrada. Si ninguno de los eventos anteriores se ha cumplido, quiere decir que la mano esta cerrada. Esto activa «arrastrar» que permite desplazar el mapa.

Problemas:

• Los movimientos de la mano estan demasiado extrapolados. Al arrastrar el mapa se nota que vibra demasiado, estoy buscando maneras de solucionarlo pero se me echa el tiempo encima…
• La luz. A vueltas con lo de siempre, la luz refleja demasiado al tener la mano en horizontal, lo he medio arreglado poniendo papeles en el florescente que tengo encima de la cabeza ( Luz difusa para Antonio jajajajaja), pero es un pelin ñapa.
• En el video se ve que tengo una muñequera puesta, es una manera de hacer que la caja se situe justo donde yo quiero y no se mueva demasiado. Además estamos casi en verano y hace mucho calor para utilizar manga larga..

Os dejo el video:

Ruegos, preguntas o sugerencias??????????

Os dejo un video en el que se pueden ver cosas del «interfaz» del programa. Voy a explicar lo que se ve:

1.- Despues de darle muchas vueltas al modelo de medida, he conseguido uno mediante un clasificador bayesiano bastante bueno, sin embargo en algunas condiciones todavia falla. La fórmula que utilizaba desde el principio en algunos entornos como el laboratorio va perfectamente, sin embargo, en otras situaciones falla muchisimo. Asi que lo mejor es que coexistan las dos en el proyecto. Para cambiar de una a otra basta con pulsa la M. En el video se observa que cambio varias veces de una a otra.

2.- El menu. Sigue saliendo cuando hay piel en la parte inferior derecha y ocultandose cuando hay piel en la parte superior izquierda. Esta dividido en 4 partes : click, zoom out, zoom, zoom in. La parte de zoom no hace nada, solo sirve para «dejar» la mano entre el zoom in y el zoom out. He rotulado cada parte del menu con su función.

3.- Los dos calibrados del inicio. Nada mas empezar sale un cuadro donde tenemos que colocar «piel». Esta medida será utilizada por el clasificador bayesiano. El segundo recuadro, nos indica el tamañao idoneo de la mano. El clasificador bayesiano es muy sensible a los cambios de luz, por lo tanto, puede ser necesario recalibrarlo en cualquier momento de la ejecucion, para esto basta con pulsar la letra C. A la mitad del video más o menos se recalibra el clasificador bayesiano, hago una mala calibracion para que se vea, que cuando vuelvo a activar el modelo basado en el clasificador bayesiano, no diferencia la piel.

En este video, las funciones de click, zoom y arrastrar, estan todas desactivadas, lo unico que pretendia era mostrar el entorno.

Un saludo!!

Bueno pues practicamente desde el último post ando dandole vueltas al modelo de medida que voy a utilizar. Cuando intenté utilizar el seguimiento de la mano con la camara apuntando desde arriba, me di cuenta que la luz influia demasiado en el modelo de medida que nos ofrece la formula que utilizaba desde el principio para la detección de piel.

Para esto Juanjo y Antonio me dijeron que podia utilizar un modelo basado en la media y la varianza de una serie de pixeles que supiera con certeza que eran piel. Para esto antes de comenzar el seguimiento calibro lo que es piel y encuentro la media y la varianza de cada canal ( BGR ). Pero esto no ha funcionado demasiado bien, hay que pulirlo bastante.

La otra opción es el clasificador euclideo. Es algo parecido a lo de la media y la varianza, también se realiza un calibrado al principio. Para este clasificador se utiliza un RGB normalizado, que nos deja los canales en 2, R y G. Almacenamos los valores de los pixeles en una matriz de dos dimensiones de 255 valores cada dimension. Para saber posteriormente si un pixel es piel o no, normalizamos el RGB de ese pixel y comprobamos el valor en la matriz, si es 1, es piel (para lo calibrado anteriormente) si es 0, no es piel. Esto es bastante mejorable, porque si en vez de 1 o 0, voy sumando puede haber valores de 15 y otros de 1, pues si corto por 2, entonces el umbral para ser piel o no, será mas dificil de pasar y por lo tanto me quitaré mas ruido.

Ya os contaré cual es el modelo elegido……

Bueno, pues despues de 3 meses, más o menos, de trabajo en el PFC, parece que esto se va pareciendo de alguna manera al objetivo final.

En el video que podeis ver abajo se ve como he conseguido mover un mapa por primera vez. Basicamente el estado del proyecto es el siguiente:

• El seguimiento de la mano esta casi conseguido. Quizas cabecea demasiado el cursor del ratón, a ver si consigo que eso desaparezca aunque es demasiado dificil.
• El «interfaz» del programa tambien esta casi conseguido. Me gusta eso de que si me voy a la esquina inferior derecha se abra el menu, segun en la cajita del menu que coloque la otra mano el programa haga una cosa o la otra y que cuando me vaya a la esquina superior izquierda se cierre el menu. El menu que se ve en el video es muyyy provisional.

En el video podeis ver, la primera fase del programa que es el calibrado, sale una ventanita verde donde tenemos que colocar la mano, más que la mano, la parte superior de la mano en la parte inferior de la caja. Una vez colocada la mano ahi, pulsamos enter y el seguimiento de la mano comienza.

En el video directamente bajo la mano a la esquina inferior derecha para que aparezca el menu, y a continuación pongo mi mano derecha en el recuadreo inferior azul que sale en la parte izquierda de la pantalla. A partir de ese momento el raton esta haciendo click, por lo cual puedo mover el mapa. En algun momento del video se ve que si saco la mano el mapa deja de moverse pero el raton se sigue moviendo. En este video se me ha olvidado mostrar como se cierra el menu, lo dejo para mas adelante.

P.D.: A ver si consigo darle más calidad a los videos del VLC porque me he dado cuenta de que no se ve el cursor….

Para que quede claro que no solo Johnny Lee sabe hacer cosas chulas con el mando de la wii, os presento el WiiDra (nintendo wii + culin de sidra). Sirve para escanciar sidra en el salón sin ponerlo todo perdido… Además si lo haces bien te tomas un culin de sidra!! ajjajajaja

Os dejo un video para que lo veais…

Por fin!! parece que la implementación del fitro de particulas usando los sombreros mejicanos por fin funciona. Lo de los sombreros mejicanos es una tecnica que le da a las posiciones del centro de la ventana mayor peso que a las de los bordes, creandose asi una especie de campana de gauss.

Esta tecnica lo que hace es favorecer a las ventanas que tiene mas centrada la region interesante frene a las que no. Se consigue una menor vibracion de la ventana. Además esta versión se centra en seguir la mitad superior de la mano dejandola en la parte inferior de la ventana y desechando la parte inferior de la mano.

Os dejo un video de como funciona:

Si odio los burritos y todo lo mejicano!! Ahora lo entendereis. Lo primero, tras casi un mes sin escribir nada aqui (lo cual no quiere decir que no haya trabajado, solo que no he tenido avances reseñables…) os dire que me he decidido a cambiar la plantilla del blog, he puesto una con una imagen superior que ire cambiando de vez en cuando con fotos mias. La que esta puesta ahora la hice yo mismo desde un avión.

Vamos al lió, os voy a explicar el título. Tras la primera implementación del filtro de párticulas, Juanjo y Antonio me dijeron que me pusiera con la implementación de los sombreros mejicanos. Lo que hace esto es darle mayor peso a los pixeles de la región interesante que estan mas centrados en la ventanita, para asi conseguir que vibre menos. Bueno pues he estado dos semanas pegandome con ello y he sido incapaz. Los resultados han sido peores que con el filtro puro y duro. Tiene que haber errores en mi código, asi que si alguno consigue una implementación decente de esto ya me lo explicará un poco…. Asi que eso, odio los sombreros mejicanos y por extensión todo lo mejicano….

Una vez derrotado por los sombreritos, me propuse implementar la busqueda local. Esto consiste en aplicar 8 movimientos en distintas direcciones a la ventana de mayor peso, para ver si asi el peso aumenta o disminuye. Este proceso se repite hasta que en ninguna de las ocho direcciones aumente el peso.

Fue bastante rapido de implementar, me dió bastantes menos quebraderos de cabeza que los sombreros. Os dejo un video de como funciona el filtro con esta busqueda local. La verdad es que sigue vibrando bastante, asi que tendré que buscar más soluciones…..Tendré que pegarme con los sombreros…. QUE VIVA CANCÚN!!

Esta entrada no tiene absolutamente nada que ver con el proyecto, pero es que este video es demasiado bueno como para poder pasarlo por alto. Deberiais de verlo todos, los alumnos por que os sentireis identificados y los profesores porque algún día fuisteis alumnos.

No lo olvideis nunca, los sueños, sueños son….hasta que se hacen realidad 😀